Ein humanoider Roboter, in CAD konstruiert und simuliert wie konstruiert
Die Simulation zeigt die CAD-Teile mit ihren Massen, und die Regelung sieht nur, was echte Sensoren liefern würden.
Der Roboter entsteht zuerst in der Simulation, aber so, dass das Ergebnis eine Chance auf echter Hardware hat. Jedes Gelenk ist als Bus-Servo modelliert, mit Drehmomentkurve, Totband, Getriebespiel und Bus-Latenz.
Die Regelung sieht nur, was auch echte Sensoren liefern: Encoder mit ihren Nullpunktfehlern, eine driftende IMU, Kraftsensoren in den Füßen, Tastflächen in den Fingerkuppen und die Kopfkamera. Ein Test schlägt fehl, sobald ein Regelungsmodul auf die Simulationswahrheit zugreift. Gang, Gleichgewicht und Arme steuert ein gelernter Ganzkörper-Regler (PPO). Am 2. Oktober 2026 haben wir alle Ergebnisse verworfen, die mit Daten trainiert waren, die der echte Roboter nicht hat, und messen seitdem neu.
- ReifeSimulation, keine gebaute Hardware
- Größe · Masserund 780 mm · 4,4 kg
- Antrieb38 Gelenke: 26 Bus-Servos, 12 Fingermotoren
- Händefünf Finger, sechs Motoren je Hand
- Reglergelernt (PPO), nur Sensoren des Roboters
- Gedruckte Teile107, parametrisch im CAD
- SimulationMuJoCo, Training auf der GPU
- Bauformv7 vom 30. September 2026
Alle Zahlen stammen aus der Simulation. Bei Aufgaben, die Sehen, Gehen und Greifen verbinden, erreicht der Roboter die Marken noch nicht, und was auf echter Hardware hält, ist offen.
Messwerte mit nachgebildeten Sensoren
Dokumentierter Stand vom 5. Oktober 2026. Das Video zeigt einen neueren Gang vom 9. Oktober, für den noch keine Messreihe vorliegt.
| Prüfung | Umfang | Ergebnis |
|---|---|---|
| Gang, Stürze | 108 Gehversuche mit bewegtem Kopf | 0 |
| Gang, Stürze beim Anlaufen | 24 Starts | 0 |
| Gang, Tempo | Gehen und Drehen | 0,20 m/s · 0,66 rad/s |
| Hand, Halten | 512 Episoden, Daumen und ein Finger drücken | 373 (73 %), Marke 60 % |
Die Hand lernt auf einem eigenen Prüfstand mit Zylindern, Schachteln und Kugeln von 10 bis 300 g.
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